明後日は東日本地区大会

 明後日の東日本地区大会にエントリーしている。だが、現在地はここ。

試走会は参加できない。旅程通りなら大会当日には間に合うはずだが、果たしてどうなるだろうか。

平滑化しすぎ

reRo杯でショートカット経路生成が変だった原因がわかった。移動平均によるラインの平滑化をしてはいけないレベルでしていた。

4走目のショートカット経路はこんな感じ。自分の経路生成は移動平均による平滑化とコースに接する円弧・直線の検知を組み合わせているが、後者の閾値を緩めたことによって攻めすぎた平滑化経路ではなく接線ショートカットによる経路が選択されるようになったらしい。 動画で見た感じ2,3走目はかなり黒よりのグレーっぽい．．．4走目が走っててよかった

第2回reRo杯

reRo杯に参加。参加者が多かったこともあり、かなり広い会場で行われていた。また、マイコンカーラリーの競技も行われており、初めて実物を見ることができた。坂道・クランクなどロボトレースとはまた違った難しさがあり、面白い。

自分はロボトレースに1台とマイクロマウスに2台の計3台出走。

ロボトレースは基本的に昨年度の全日本のまま。ただし、試走会でフェイルセーフがかかって停止することがあったためフェイルセーフをかかりにくくした。本番は走れた4回全部完走し、優勝。ただし、ショートカット経路生成に再現性がなく(マップを取り直すと同じパラメータ設定でも経路が結構変わる)、また、攻めた設定にしたつもりでも実際には日和った目標経路になったりしたため、要改善。こういうことに気付けるのは何度も試走できる長いコースがあってこそ。

マイクロマウス1台目のFusion(β)は試走の段階で足回りが取れやすくなっていることが分かっていたが、他の2台を優先し、放置。本番は1回斜め走行が成功したが、そのときは計測がうまくいかず、同じパラメータでの再計測を何回か試したが完走できなかったため、そこで終了。

マイクロマウス2台目のβ2は試走会の最初の時点では探索も不安定で、斜め走行は全く安定していないという状態だったため、試走会でかなり色々修正。

- (試走会前の修正)IMUに吸引ファンからの振動が乗りにくくするためにファンマウントの構造を修正。ファンマウントの先端が折れていた部分を両面テープで固定。

- 姿勢が崩れている際に壁センサを使ったオドメトリ補正を行わないよう、姿勢角ずれの許容量を約半分に低減

- 壁センサを使ったオドメトリの補正の補正量が大きすぎる場合、補正量をクリッピングするようにした

- ジャイロセンサの感度が1.5%程度ずれていたため、キャリブレーションしなおし

- なぜかジャイロセンサの感度の補正係数が正側と負側で別になっており、実際の挙動を反映しているわけでもなかったため、修正

すべての問題を潰せたのかは正直今でもわからないが、大会本番は計測トラブルによる走り直しも含め約6回の斜め走行に全て成功。なぜか全く調整していない速度域でも完走し、2位。ちゃんとした試走環境でそれなりに時間をかけて調整すると色々気づくことができる。とはいえ、こういうことができる機会は(学生ではなくなった今は)かなり稀なので、大会前の調整をある程度ルーティーン化する必要がある。

金・銀のNさん像と賞品を頂いた。

reRoの皆様、素晴らしい大会を開催してくださりありがとうございました。

関西2024

 はマイクロマウスに出場して探索のみ完走。全日本と同じ結果になってしまった。前日試走回では壁センサの挙動に不安はあるものの一応探索・二次走行できていたが、当日なにかが狂っていた。なぜかフォトトラの向きがおもいっきり変わっていた壁センサまわりを主に疑っていたが、本番後に走らせて取ったログを見るとジャイロに凄まじいノイズが乗っている。ジャイロか電源まわりがクラックしている？　(追記) 吸引ファンマウントのうち、ジャイロ付近の基板と接触している部分を切ったところ、ノイズが乗らないようになった。 これが原因だったらしい。

スタッフとして関わっているトレースの設営については、今年は左カーブ→直線→右カーブ→直線→左カーブ→... のようなパターンを採用。ライン貼りの難易度が高い連続カーブを排除しつつ、コース取り・速度計画の賢さが問われるような課題にできたのではないかと思う。

関西は年を重ねるごとに大規模な大会になっていっているが、OECU自由工房の学生スタッフさんのおかげでスムーズに進行していた。本当にありがとうございました。

全日本大会2023

 全日本大会に参加してきました．ロボトレースは第5位・特別賞(ショートカット走行へのチャレンジを評価)，マイクロマウスは往路の探索，デバッグ用の0.5m/sでの斜め走行のみ成功するという結果でした。

ロボトレースについては金沢の際に発熱が酷かった吸引用モータに直列にインダクタを追加し，タイヤを挙動が素直なゴムタイヤに戻しただけでしたが，そこそこの速度でショートカット走行を成功させることができました．ただし，速度設定を上げるとコースアウトしてなさそうでも途中で走行をやめてしまう挙動が見られたので要調査．本番の4走目のログがなぜか保存できていなかったので，もしかしたらマイコンリセットがかかっているのかも？また，今回は致命傷になりませんでしたが，曲率のきついウェーブで制御が発振する問題をまだ直せていないので，要修正．他の参加者の方々との交流でモチベーションが上がり，色々ヒントもいただけたので，それらも参考にしつつ手を打っていこうと思います．

マイクロマウスは2セル化した新作で臨みましたが，壁センサの挙動が不安定でまともに走れず．会場の試走用迷路で治具を使って再キャリブレーションしても，その試走迷路の中ですら不安定な挙動が見られたので，ハード・ソフトの両面から見直していく必要がありそうです．あと，斜め走行後のログ出力関係のソフトをいじった結果，ゴールからの重ね探索ができないようになってしまっていたので，要反省&要修正(デバッグ用の速度設定で走らせたのは，記録を残すとともに重ね探索をすることを意図していたのだが，これができなかった)．

最後になりますが，運営の皆様，楽しい大会を開催してくださりありがとうございました．

トレースもMPU6500に変更

 そういえば，トレースの方も金沢草の根大会前にジャイロセンサをICM-20649からMPU6500に変更した．マウスと違ってトレースは振動で露骨に出力値が飛ぶようなことはなかったのだが，どうにも再現性がなかった(マッピング走行すると記録したコースが毎回異なる歪み方をする)．経年劣化によるものなのか元々あった問題なのかはこれまでまともな試走コースがなかったため不明だが，症状は昨年の中部大会で出たものに近い(逆になぜ関西の試走会では発生しなかったんだ？曲率が低いと発生しないとか？)．

R10のある金沢のコースでかなり速い設定速度にしてもマッピングは問題なくできていたので，大丈夫そう．トレースで2000deg/sのレンジが問題になるのはまだ先のことだと思うので，戦略的にも問題はないはず．

金沢草の根大会2023

金沢草の根大会に初参加．サンダーバード・ローカル線・路線バスで移動．金沢駅からの移動時間が結構長かった．そして，バスの時刻表を読み間違えて駅で2時間待機することになった...読まないといけない論文を持ってきてなかったら即死だった．(ちなみに帰りは小松駅までアナログトレーサの方の車に乗せていただきました．本当にありがとうございました．)

会場は寮付きの高専の校舎で，運営の方が頑張ってくださったおかげで夜通し調整できるようになっていた．マウスは試走で走らせてみて特に問題なさそうだったので何もいじらずに終了．トレースの方は速く走るポテンシャルはありそうだが安定せず，結構な確率でコース外に吹っ飛んでいく．R10のウェーブで制御が発振している(ショートカット走行していてもラインセンサを見て自己位置推定を補正しているので調整不足だとラインのパターンの影響を受ける)ことはログを見て分かったが，どうにかできないか試しているうちに吸引の挙動も不安定になり，遅めの速度での完走も怪しくなってきた．色々試した結果吸引ファンと吸引用モータの固定が緩んでいることがわかり，接着剤で固定してとりあえず修正したが，発振問題は修正しきれず．

本番は低めの速度設定で完走できたが，4走目でコースアウトしたときにコースの側面と衝突して吸引ファンを破損しそこで競技終了．自分より後に出走した全員に抜かれて5位だった．以下は3競技出場しているhidejr1053さんの参加記録動画．自分のトレーサの走行部分から再生が始まるようになっているはず．

マウスは関西より速い速度で(本番よりも高難度だった試走迷路も含め)安定して走ることができたが，最後3台(2人)には勝てず4位．どうも90度ターンはバッテリー出力の限界が走行性能の限界になっている感じがあるので，流行りの2セル化に手を出す必要があるのかもしれない．ただ，一部のターンは1セル機であることを考慮してもかなり遅いので，他にも何か見落としがあるのかも．

結果は残念だったが，課題が見つかったという意味ではよい経験になった．トレースは毎回のように結果を出せていないのでもう少し頑張りたいが... 楽しい大会を開催してくださりありがとうございました．