2021年現在制作中のロボトレーサです．
スペック
全長：???mm
幅：???mm
高さ：??mm
重量：???.?g
バッテリー：BETAFPV Lipo 300mAh 45C 3S
マイコン：STM32H743VI
モータ：Maxon DCX10L 4.5V×2
モータドライバ：TB6614FNG×2
ダウンフォース用モータ：???
ロータリエンコーダ：ENX10 EASY 1024IMP×2 + 自作エンコーダ
ラインセンサ：TPR-105×24
IMU：ICM20649×2
ハードウェアの特徴(前作比)
マイコンをより高性能なものに変更．
デッドレコニングのためのセンサ類を強化．
タイヤがたくさん．
ソフトウェア
今のところ前作とあまり変わりません．というより未実装の部分が多いです．将来的には主に位置推定の精度を向上させたいと考えています．
ショートカット経路生成
適当な頂点と辺を考え，グラフの最短経路問題として解きます(未移植)．
kyamashita5/robotrace-shortcut-path (github.com)
軌道追従制御
Kanayama の tracking control method
位置推定
基本的にデッドレコニングですが，ラインの位置を利用した角度・横ずれの補正も行います(未移植)．
