逆プロペラ

トレーサに最近流行り(?)のプロペラを付けてみた．

重量は全体で135gくらい．プロペラの推力は50%の力で80g程度．ただしバッテリー電圧がかなり降下するので走行時はもう少し回転数を落とす必要がありそう．3分間持続可能な推力でプロペラなしよりグリップが改善するかはまだよく分からない．

関西地区大会

関西地区大会に参加．マイクロマウス競技のみエントリー．

土曜日は試走会．午前はロボトレースのコース設営．自分の指揮がグダグダで時間がかかってしまったが無事完了．作っておいたダンボール製のR15・R20・R30円弧の定規が役に立った．

午後から試走会．マウスは去年の全日本以来久々の走行．2018マウスは問題なさそうだったので何も変更せず．2017マウスは明らかに壁センサの調整があっておらず不安定．探索は壁読み間違いフェイルセーフが多発し最短は45度ターン連続で100%こける．しかし触るのが久々なので大幅変更はせず，壁センサの設定を少しだけいじって調整終了．エントリーしていないロボトレースもしれっと試走．経路を少しショートカットしようが素の走行速度が異次元な逆プロペラの2台には全く敵わないことを再確認．禁止されていない以上やるしかないか．オドメトリの役目が大きい自分の走り方とダウンフォースの相性がいいことは吸引マウスで経験済みなので真面目に検討中．

大会当日．不参加のロボトレース競技は全走行のコースアウト箇所を記録してみた．最初の十字路，最初のR15，長い直線前のS字カーブでのコースアウトが多かった．やはり十字路は初心者にとって難しい課題のようだ．

マウスは直線の少ない迷路．まずは2017マウスを走らせる．探索でエラー多発するもなんとか4走目にある程度速い経路，速いパラメータでの記録は残せた．非吸引2輪(ついでに言うと足回りはほぼ3Dプリント)でもこれだけ走れるということを示すために出場させ続けてきたがそろそろ調整がしんどくなってきた．そしてUさんの旧作を挟んで2018マウスの出走．こっちは試走会と同様安定して走った．自分の2017マウスも含めほかのマウスが探索に結構時間をかけていたなか2分で全面探索を終え，2次走行に3分残すことができた．二次走行は地区大会スペシャル(初代Fa〇tomを撃墜した実績のあるパラメータ)はダメだったものの昨年の全日本と同じターン速での記録は残すことができた．Uさんの新作が不調気味だったこともあり優勝．今回は勝てたが既に100%の力でモータを回している状態なので厳しい．