平滑化しすぎ

reRo杯でショートカット経路生成が変だった原因がわかった。移動平均によるラインの平滑化をしてはいけないレベルでしていた。

4走目のショートカット経路はこんな感じ。自分の経路生成は移動平均による平滑化とコースに接する円弧・直線の検知を組み合わせているが、後者の閾値を緩めたことによって攻めすぎた平滑化経路ではなく接線ショートカットによる経路が選択されるようになったらしい。 動画で見た感じ2,3走目はかなり黒よりのグレーっぽい．．．4走目が走っててよかった