第2回reRo杯

reRo杯に参加。参加者が多かったこともあり、かなり広い会場で行われていた。また、マイコンカーラリーの競技も行われており、初めて実物を見ることができた。坂道・クランクなどロボトレースとはまた違った難しさがあり、面白い。

自分はロボトレースに1台とマイクロマウスに2台の計3台出走。

ロボトレースは基本的に昨年度の全日本のまま。ただし、試走会でフェイルセーフがかかって停止することがあったためフェイルセーフをかかりにくくした。本番は走れた4回全部完走し、優勝。ただし、ショートカット経路生成に再現性がなく(マップを取り直すと同じパラメータ設定でも経路が結構変わる)、また、攻めた設定にしたつもりでも実際には日和った目標経路になったりしたため、要改善。こういうことに気付けるのは何度も試走できる長いコースがあってこそ。

マイクロマウス1台目のFusion(β)は試走の段階で足回りが取れやすくなっていることが分かっていたが、他の2台を優先し、放置。本番は1回斜め走行が成功したが、そのときは計測がうまくいかず、同じパラメータでの再計測を何回か試したが完走できなかったため、そこで終了。

マイクロマウス2台目のβ2は試走会の最初の時点では探索も不安定で、斜め走行は全く安定していないという状態だったため、試走会でかなり色々修正。

- (試走会前の修正)IMUに吸引ファンからの振動が乗りにくくするためにファンマウントの構造を修正。ファンマウントの先端が折れていた部分を両面テープで固定。

- 姿勢が崩れている際に壁センサを使ったオドメトリ補正を行わないよう、姿勢角ずれの許容量を約半分に低減

- 壁センサを使ったオドメトリの補正の補正量が大きすぎる場合、補正量をクリッピングするようにした

- ジャイロセンサの感度が1.5%程度ずれていたため、キャリブレーションしなおし

- なぜかジャイロセンサの感度の補正係数が正側と負側で別になっており、実際の挙動を反映しているわけでもなかったため、修正

すべての問題を潰せたのかは正直今でもわからないが、大会本番は計測トラブルによる走り直しも含め約6回の斜め走行に全て成功。なぜか全く調整していない速度域でも完走し、2位。ちゃんとした試走環境でそれなりに時間をかけて調整すると色々気づくことができる。とはいえ、こういうことができる機会は(学生ではなくなった今は)かなり稀なので、大会前の調整をある程度ルーティーン化する必要がある。

金・銀のNさん像と賞品を頂いた。

reRoの皆様、素晴らしい大会を開催してくださりありがとうございました。