全日本大会に参加してきました．ロボトレースは第5位・特別賞(ショートカット走行へのチャレンジを評価)，マイクロマウスは往路の探索，デバッグ用の0.5m/sでの斜め走行のみ成功するという結果でした。
ロボトレースについては金沢の際に発熱が酷かった吸引用モータに直列にインダクタを追加し，タイヤを挙動が素直なゴムタイヤに戻しただけでしたが，そこそこの速度でショートカット走行を成功させることができました．ただし，速度設定を上げるとコースアウトしてなさそうでも途中で走行をやめてしまう挙動が見られたので要調査．本番の4走目のログがなぜか保存できていなかったので，もしかしたらマイコンリセットがかかっているのかも？また，今回は致命傷になりませんでしたが，曲率のきついウェーブで制御が発振する問題をまだ直せていないので，要修正．他の参加者の方々との交流でモチベーションが上がり，色々ヒントもいただけたので，それらも参考にしつつ手を打っていこうと思います．
マイクロマウスは2セル化した新作で臨みましたが，壁センサの挙動が不安定でまともに走れず．会場の試走用迷路で治具を使って再キャリブレーションしても，その試走迷路の中ですら不安定な挙動が見られたので，ハード・ソフトの両面から見直していく必要がありそうです．あと，斜め走行後のログ出力関係のソフトをいじった結果，ゴールからの重ね探索ができないようになってしまっていたので，要反省&要修正(デバッグ用の速度設定で走らせたのは，記録を残すとともに重ね探索をすることを意図していたのだが，これができなかった)．
最後になりますが，運営の皆様，楽しい大会を開催してくださりありがとうございました．
