金沢草の根大会2023

金沢草の根大会に初参加．サンダーバード・ローカル線・路線バスで移動．金沢駅からの移動時間が結構長かった．そして，バスの時刻表を読み間違えて駅で2時間待機することになった...読まないといけない論文を持ってきてなかったら即死だった．(ちなみに帰りは小松駅までアナログトレーサの方の車に乗せていただきました．本当にありがとうございました．)

会場は寮付きの高専の校舎で，運営の方が頑張ってくださったおかげで夜通し調整できるようになっていた．マウスは試走で走らせてみて特に問題なさそうだったので何もいじらずに終了．トレースの方は速く走るポテンシャルはありそうだが安定せず，結構な確率でコース外に吹っ飛んでいく．R10のウェーブで制御が発振している(ショートカット走行していてもラインセンサを見て自己位置推定を補正しているので調整不足だとラインのパターンの影響を受ける)ことはログを見て分かったが，どうにかできないか試しているうちに吸引の挙動も不安定になり，遅めの速度での完走も怪しくなってきた．色々試した結果吸引ファンと吸引用モータの固定が緩んでいることがわかり，接着剤で固定してとりあえず修正したが，発振問題は修正しきれず．

本番は低めの速度設定で完走できたが，4走目でコースアウトしたときにコースの側面と衝突して吸引ファンを破損しそこで競技終了．自分より後に出走した全員に抜かれて5位だった．以下は3競技出場しているhidejr1053さんの参加記録動画．自分のトレーサの走行部分から再生が始まるようになっているはず．

マウスは関西より速い速度で(本番よりも高難度だった試走迷路も含め)安定して走ることができたが，最後3台(2人)には勝てず4位．どうも90度ターンはバッテリー出力の限界が走行性能の限界になっている感じがあるので，流行りの2セル化に手を出す必要があるのかもしれない．ただ，一部のターンは1セル機であることを考慮してもかなり遅いので，他にも何か見落としがあるのかも．

結果は残念だったが，課題が見つかったという意味ではよい経験になった．トレースは毎回のように結果を出せていないのでもう少し頑張りたいが... 楽しい大会を開催してくださりありがとうございました．