東日本ロボトレース 区間別の走行タイム

YouTube の配信をコマ送りで再生してカウント．単位はフレーム数．目測で判定しているので各区間のカウント誤差はかなり大きいですが，何区画かまとめて傾向を見る分にはいい感じです．

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自分のロボットと上位三人の差が大きいのは10区画目から24区画目にかけての鋭角のカーブが続く区間．鋭角のカーブはショートカットしても曲率半径を大きくできないので，素のターン速を何とかする必要があるということですね．さてどうしたものか．

試走の動画

東日本の試走時に撮影した動画(スロー再生)．ショートカット走行の特徴がわかりやすくていいですね．ショートカット走行というとシケインやなみなみの部分が目立ちますが，ターンの曲率半径を大きくすることができるのも長所の一つです．

 

東日本地区大会

 に参加しました。マウスは第3位、ロボトレースは4位でした。とりあえずロボトレースのポイントは確保。楽しい大会を開催してくださりありがとうございました。

昨年度の全日本からの差分ですが、オドメトリと経路追従制御の両方でスリップ角(横滑り)を考慮するようにしました。考慮したことによって目標経路への追従精度とオドメトリの精度の両方が飛躍的に向上したのでそこは良かったです。ただし、上位と勝負するにはまだ足りない。

前回の記事に書いたこととかTwitterに書いたこと(スタートセンサの反応対策)とかが出来ていないことは突っ込まないで下さい

マウスについては2021全日本・2022関西(の試走会)に向けていじった内容を関西の試走会のときに一旦リセットしてそのままなので特に話すことはないです。ロボトレースの方で色々知見はたまっているのでフィードバックしてみたい気持ちはあるのですが、現在のソフトがそこそこ優秀な局所最適になっている&優先順位が本業の研究>ロボトレース>マウスなのでなかなか厳しい…

以下メモ:

- 上位3名との素の走行速度の差が大きい。特に遅いのが曲率のきついターンなのか大Rなのか直線なのかyoutubeのコマ送りで調べる。

- 直線の後のカーブが内回りし過ぎている気がする。進行方向の滑りを考慮する必要がある？

  - Fさんと帰りに話したときに2走目さえもコースアウトしているかもと言ったがさすがに2走目は大丈夫っぽい。安全パラメータで安全に走れたのは良かった(安全パラメータと言いつつ昨年度の全日本の第3走で使ったパラメータとほぼ同じなんですけど…)。

  - コマ送りで見直したら怪しいのはどちらかというと5走目の大R後か

- ショートカット走行にリスクがあることはやむを得ないが、リスクとタイム短縮のバランスを取った経路を選べないか

- 設定値の上昇に対してタイムが伸び悩んでいる。単純にハードの限界に到達しているだけかもしれないが、過度に速度設定を落としている部分はないか。