はマウスは3位、ロボトレースは1走目のみ完走。
ロボトレースはほぼショートカットしない設定で走らせたが走行位置がラインから結構ずれていた。ジャイロの感度(？)設定が合っておらず、オドメトリで計測したコース形状が凄まじく歪んでいた。あと検証出来ていないがスリップ角推定が実態と結構違っていた可能性がある。
ジャイロの問題は再現性がなく未だに謎な部分も多いが、一方で本番では作戦面で明確に失敗している部分もあった。本番では走行時にジャイロセンサの温度が一定になることを狙って競技開始1分前くらいから電源を入れてウォームアップしていたが、良く考えたら走行中はプロペラを回すのでスタンバイ中の定常状態と走行中の定常状態は異なる。ジャイロには温度センサも付いているのでこの辺はちゃんと調べてみたい。まあそもそもの発熱の原因はリニアレギュレータで12Vから5Vに降圧しているダメな回路設計なんですが。
マウスは辛うじて3位だったが、同じ課題だった3年前とほぼ同じタイムで3年間停滞していることが露呈してしまっている。次までになんとか少しでも性能を上げられるといいが…
