前回用意した板につや消し黒の水性塗料を塗装．ロボトレース用の板はホームセンターの在庫の都合でMDFで，吸水性が高く塗料の乗りが悪いらしいので事前にシーラーを塗ってから本命の塗料を塗った(ちなみにマウスの板はシナベニヤ合板)．また，塗装の途中で表面のざらつきが気になったので，マウス用の板は塗装後に，トレースの板は下塗りが終わった段階でサンドペーパーで軽く削った(たぶん本来は塗装の前に削った方がいい)．よく見ると塗りムラや塗料の膨らみがあるが，まあ許容範囲という仕上がりにはなった．
トレースの板は段差対策として床に両面テープで固定して，ロボフェスのカッティングシートを貼り付けて完成(マーカーはまだ貼ってないけど)．
マウスの方はスペースの都合で床に固定できない(ロボトレースのコースの上に置いて使いたい)，かつロボトレースよりも段差にシビアなため，段差を抑制するためのさらなる作業が必要．
自宅ではこれまで4×4迷路とプラダン製の凸凹になったロボトレース用コースで調整を行ってきたが，やれることに限界があるのでもっとちゃんとしたコース板を自作することにした．
ホームセンターで45×90の板を6枚買って，マウス用にする予定の2枚はφ4.5mmのドリルで穴をあけた．電動ドリルのバッテリーが完全にへたっていたので，先人に倣って手動でコツコツ穴をあける．壁がはまるか一箇所ずつ確認しながらということもあり先人よりかなり時間がかかってしまったが，それでも40分で25箇所くらいのペースでなんとか終わった．30分で70箇所って作業効率めっちゃいいですね
これから塗装と段差対策(とロボトレースはシート貼りも)を行う必要があるが，手元の機材的に次は塗装をすることになりそう．
今年も関西地区大会に参加してきました．
2018年に制作した機体と今年製作したマイナーチェンジ機の2台でマイクロマウス競技に出場し，マイナーチェンジ機の方で3位を取ることができました(ロボトレースの方は課題内容の決定に深く関わっているので出場自粛)．
前作は吸引マウスの中では直進性能がかなり低い方だったため，マイナーチェンジ機ではその部分を重点的に調整していました．今回の課題迷路は直線がかなり多かったため，結構タイムに効いたと思います．
また，例年と同様にロボトレースの設営もお手伝いしたのですが，今年は自由工房の方が組み立てやすいコース板を新調してくださっていて，板の組み立てがかなりスムーズでした．ただ，路面との相性や経年劣化(?少なくともビニールテープは新しいはず)などの影響でカッティングシート・ビニールテープの粘着がかなり弱かったので，この部分は来年までに何か対策しないといけないですね... あと，カッティングシートをどこで切り出すかも考えないといけません...
次はいつも行っている東日本・中部に参加できればと考えているのですが，今年は本業(研究)との兼ね合いで時期的に難しいかもしれません．ロボトレースの1ポイントは取っておきたいので，もしかしたら金沢にエントリーするかもしれません．(一応学生なので学生大会という最終手段もある)
前回画像を出したICM-20649の評価用基板は実はマイクロマウスの機体になっていて，実戦的な評価に使おうと考えていました．
しかし，どうもICM-20649はマイクロマウスの振動には耐えられないようで，駆動用モータを空転させてみると2.5m/s 相当の回転数でもヨーレートの計測値に致命的なノイズが乗ることがわかりました．ICM-20649のFIFOを利用して全計測値を取得し，マイコン側で独自のDLPFをかけるという対策も試してみたのですが，おそらく生値の段階で飽和しているため，特に改善はしませんでした．
振動源であるモータとIMUを同じ基板上に載せるというマイクロマウスの構造が間違っているのでセンサに文句は言えませんが，これだと厳しい...ということで，今は妥協して前作と同じMPU6500に張り替えて運用しています．ICM-20649と同様のテストを行った結果は以下の通りで，ノイズが一切出ないというわけではないですが，少なくとも5m/s付近までは ICM-20649よりノイズの量が定性的にかなり少ないです．ちなみにMPU6500は特別なノイズ対策などせず，IMU搭載のDLPFを標準の設定(?)で使っています．
というわけで，この機体でのICM-20649の評価は終了し，今は他の要素の検証に使っています．
同じICM-20649を使っているロボトレースの方では振動ノイズは(プロペラや吸引ファンを回しても)(上で書いたFIFOを使ったノイズ対策を行えば)問題になっていないので，振動耐性以外の特性の評価はロボトレースの機体を使って行うかもしれないです．ただし，そのためにはちゃんと平面が出た試走用コースを用意する必要がある...
はマウスは3位、ロボトレースは1走目のみ完走。
ロボトレースはほぼショートカットしない設定で走らせたが走行位置がラインから結構ずれていた。ジャイロの感度(？)設定が合っておらず、オドメトリで計測したコース形状が凄まじく歪んでいた。あと検証出来ていないがスリップ角推定が実態と結構違っていた可能性がある。
ジャイロの問題は再現性がなく未だに謎な部分も多いが、一方で本番では作戦面で明確に失敗している部分もあった。本番では走行時にジャイロセンサの温度が一定になることを狙って競技開始1分前くらいから電源を入れてウォームアップしていたが、良く考えたら走行中はプロペラを回すのでスタンバイ中の定常状態と走行中の定常状態は異なる。ジャイロには温度センサも付いているのでこの辺はちゃんと調べてみたい。まあそもそもの発熱の原因はリニアレギュレータで12Vから5Vに降圧しているダメな回路設計なんですが。
マウスは辛うじて3位だったが、同じ課題だった3年前とほぼ同じタイムで3年間停滞していることが露呈してしまっている。次までになんとか少しでも性能を上げられるといいが…
YouTube の配信をコマ送りで再生してカウント．単位はフレーム数．目測で判定しているので各区間のカウント誤差はかなり大きいですが，何区画かまとめて傾向を見る分にはいい感じです．
自分のロボットと上位三人の差が大きいのは10区画目から24区画目にかけての鋭角のカーブが続く区間．鋭角のカーブはショートカットしても曲率半径を大きくできないので，素のターン速を何とかする必要があるということですね．さてどうしたものか．
