中部地区大会

(下書きのものがあったので公開)

1年ぶり4回目の中部遠征．今年は初めて試走会から参加(試走会に行かないと大きいコースで調整する機会がない)

トレース：
試走会場でロボトレースのコースを見る(中部地区大会や関西地区大会では運営の都合上本番コースで試走できる．全日本に向けた調整機会としてはありがたい) 例年通り長いコース．ショートカットしがいのありそうなパターンもちらほら．
走らせてみる．攻めなければスタートまでは戻ってくる．しかし，大R→ショートカット→180度ターンというパターンで自己位置推定がずれ，180度ターンで疑惑の判定を生み出す(ラインより手前でターンする)現象がそこそこの頻度で発生．これはまずい．

色々試行錯誤してみるうちに，角度推定の累積誤差が原因なのではないかという考えが浮かぶ．ラインを使った推定角度の補正を強めてみる．改善した気がする．(試行回数が少ないので本当にそうかは不明) この状態で実戦に投入．疑惑の判定を生むことなく完走．3位．


マウス：
マウスは毎度のことながら動作確認だけするので精一杯．とりあえず壊れてなさそう．

本番の迷路は開幕からの連続ターン，からの櫛歯．壁を使って姿勢を整える場所がなく難しい．さすがに無理目のパラメータはだめだったが，それ以外は走った．他の競技者も苦戦していたため2位．

その他
ホテルが1103号室だった．ブラシレスのサイズと同じ．

学生大会

ロボトレースの調整機会を得るために学生大会に参加した．

試走日：
明星大学に向かう．何種類か経路があり，結構乗り換えが多い．町田・多摩ルートを選択．町田駅に見覚えがあると思ったら東京工芸大(厚木)に行くときにも通るんだった．

明星大学に到着．東日本の時はトレースの試走コースは板一枚の小さなコースだけだったが今回は東北地区大会で使われる予定だったコースもあった．実戦的なコースで調整できてうれしい．

大小2種類のコースで試走．東北コースではうまくいけばきれいにショートカットを決められる．しかし，安定しない　それなりの割合でずれる・発振する．ログを取るとコーナーで過剰な横Gがかかっている．どうしたものかと悩んだまま試走会終了．ログやシミュレーションを見ながらホテルで悩む．位置に対するフィードバックのゲインを1/4にして明日試すことを決定．

大会当日：
前日決めた通りゲインを下げて試した．当然追従は甘くなるが許容範囲と判断しそのまま本番に投入することに決定．
本番のコースは終盤にやや大きめのぽこっとカーブやかなり長いなみなみがある．見せ場でショートカットできるか．
最終出走の一つ前で出走．探索は問題なく完了．経路計画も無事完了し，2走目開始．前半の長い直線などは問題なくクリア．ぽこっとカーブは完全にまっすぐ走るショートカットとはならなかったが，なみなみはしっかり直線のように走った．(なみなみショートカット中の少し右に偏っているように見えたが)．この時点で暫定一位を獲得．残念ながら最終出走のUさんとはまだ勝負にならないとわかっていたので3走目は気楽な気持ちで少し攻めたパラメータを選択．完走できタイムを少し短縮．第2位．ラインとは別に速そうな経路を生成して走る取り組みが評価され特別賞もいただいた．

マウスは吸引と非吸引の2台出場．ロボトレーサの面倒を見るので精いっぱいで試走日に一回ずつ動作確認しただけでそのまま投入することになったが，問題なく走ってワンツーフィニッシュ(2位の非吸引マシンは同一製作者の2台目なので表彰対象外)．非吸引の方は非吸引2輪でもこれだけ走れるという自分(や他の競技者)への煽りの意味もあって出場させ続けてきたが，そろそろ引退かな自分のマシン以外の話題だと，Cheeseのけりさんが二次走行におけるクラッシュからの復帰機能を実装していた．ピックアップすることなくマウスが走行し続けるという状況を実現しており，久々に感動した．

優勝，第2位，特別賞と3つ受賞したこともあり質・量ともにかなり豪華な副賞を頂いた．明らかに自分だけでは捌ききれない．どう配ろうか．

東日本地区大会

ロボトレースのポイントを確保するために遠征．

ロボトレース：出走番号2番とかなり早い出走．記録走行は問題なく終了．2走目は設定速度が無茶だったらしくコースアウトしてしまった．3走目は少し速度を落としてチャレンジ．ロボトレースは3走しかチャンスがないということでかなり不安だったが完走することができた．NVSの配信に写っていたので紹介．

動画からもわかるように，コース終盤のなみなみを加速しながらまっすぐ突っ切るいわゆるショートカット走行を決めることができた．全日本優勝レベルの人達には歯が立たず4位だったものの，ショートカット走行が評価されて特別賞を頂いた．なみなみをまっすぐ突っ切ることができるのは今の経路計画方法の大きな長所だと考えており，大会で決められたのはとても嬉しい．

マイクロマウス：問題なく走って2位．試走台ではかなり怪しかった2017マウスも本番は無理なパラメータ以外は走った．本番より試走台の方が難易度が高かったような…

当日は台風15号が関東に接近していましたが，迅速な大会進行のおかげで当日中に帰宅することができました．運営・選手のみなさまありがとうございました．

P.S.
私のトレーサの動画を撮っていた方がいたら共有してくださるとありがたいです．

逆プロペラ

トレーサに最近流行り(?)のプロペラを付けてみた．

重量は全体で135gくらい．プロペラの推力は50%の力で80g程度．ただしバッテリー電圧がかなり降下するので走行時はもう少し回転数を落とす必要がありそう．3分間持続可能な推力でプロペラなしよりグリップが改善するかはまだよく分からない．

関西地区大会

関西地区大会に参加．マイクロマウス競技のみエントリー．

土曜日は試走会．午前はロボトレースのコース設営．自分の指揮がグダグダで時間がかかってしまったが無事完了．作っておいたダンボール製のR15・R20・R30円弧の定規が役に立った．

午後から試走会．マウスは去年の全日本以来久々の走行．2018マウスは問題なさそうだったので何も変更せず．2017マウスは明らかに壁センサの調整があっておらず不安定．探索は壁読み間違いフェイルセーフが多発し最短は45度ターン連続で100%こける．しかし触るのが久々なので大幅変更はせず，壁センサの設定を少しだけいじって調整終了．エントリーしていないロボトレースもしれっと試走．経路を少しショートカットしようが素の走行速度が異次元な逆プロペラの2台には全く敵わないことを再確認．禁止されていない以上やるしかないか．オドメトリの役目が大きい自分の走り方とダウンフォースの相性がいいことは吸引マウスで経験済みなので真面目に検討中．

大会当日．不参加のロボトレース競技は全走行のコースアウト箇所を記録してみた．最初の十字路，最初のR15，長い直線前のS字カーブでのコースアウトが多かった．やはり十字路は初心者にとって難しい課題のようだ．

マウスは直線の少ない迷路．まずは2017マウスを走らせる．探索でエラー多発するもなんとか4走目にある程度速い経路，速いパラメータでの記録は残せた．非吸引2輪(ついでに言うと足回りはほぼ3Dプリント)でもこれだけ走れるということを示すために出場させ続けてきたがそろそろ調整がしんどくなってきた．そしてUさんの旧作を挟んで2018マウスの出走．こっちは試走会と同様安定して走った．自分の2017マウスも含めほかのマウスが探索に結構時間をかけていたなか2分で全面探索を終え，2次走行に3分残すことができた．二次走行は地区大会スペシャル(初代Fa〇tomを撃墜した実績のあるパラメータ)はダメだったものの昨年の全日本と同じターン速での記録は残すことができた．Uさんの新作が不調気味だったこともあり優勝．今回は勝てたが既に100%の力でモータを回している状態なので厳しい．

NVIDIA Jetson TX2 で遊ぶ その2 カメラから画像を取得

開発ボードのカメラでマウスとトレーサを撮影し，DoGでエッジを取り出したもの

Jetson TX2にOpenCVをインストール. python3上でカメラの画像を取得して簡単な加工ができるようになりました. ついでに日本語入力なども整備. 次はディープラーニングのフレームワーク(できればPyTorch)を入れたいですね.

以下雑多なメモ

• OpenCV3.3.1を使用. ここを主に参考にしてビルド. (JetPackのやつではない)
• 開発ボードのカメラはただのvideoCaptureでは使えない.  これを参考にして書いたら画像を取得できるようになった. (それでもVIDEOIO ERRORと出ているのが気になるが…)
• arm64のibus-mozcはapt-get installできないのでここを真似てビルド・インストール.
• mozcのキーボード配列設定
• 消費電力・パフォーマンスを適切に設定するためのモード設定機能がある. 参考

NVIDIA Jetson TX2 で遊ぶ その1 JetPackのインストール

学生大会マイクロマウス競技の優勝賞品として NVIDIA Jetson TX2 Developer Kit を頂きました. せっかくなので遊ぼうと思い，NVIDIAから提供されているJetPackというSDKをインストール. 変な嵌まり方をしたせいで結構時間がかかりましたがcudaのsampleが動くようになりました.
いろいろ環境を整えて物体検出か何かを走らせてみたいですね.

以下作業日誌てきなもの

1日目
 とりあえずディスプレイとキーボード，マウスを繋いで電源オン. Ubuntu(cui)が起動. 画面の指示通りに.shを実行して再起動したらguiで起動することを確認.

2日目
先人やnvidiaの記事を見て JetPack3.3のインストールを試みるも，うまくいかない. PCをUbuntuデュアルブートにしたときにUbuntu側に割り当てたSSD容量が少なすぎて空き容量が足りないのが原因.

3日目
 外付けHDDを使ってチャレンジ. OSの書き込みまでは完了したがその先に進まない. 書き込まれたOS自体もSSHはできるがキーボード・マウスは認識しないなど何か変.

4日目
いろいろ試みる中でJetson側でsudoすらできないことが判明. 明らかにおかしい. ファイルフォーマットがext4じゃないとosイメージのファイル権限が変になるっぽいことを言っている人がいたので16GBのSDカードをext4にフォーマットしてos書き込みのみSDでやってみる.(全部やるには容量が足りない) その後外付けHDDでcudaなどJetPackの残りをインストールし，成功. cudaのsampleが動作することを確認.

参考にした記事
https://docs.nvidia.com/jetpack-l4t/index.html#developertools/mobile/jetpack/l4t/3.0/jetpack_l4t_install.htm
https://www.youtube.com/watch?v=D7lkth34rgM 

https://qiita.com/akrian/items/54c321bfa95d8eaef17d
https://qiita.com/ababa831/items/57b43e788d684c380866
https://dev.classmethod.jp/etc/jetson-setup/ 
https://qiita.com/namakemonou/items/4cdec9626adfcc2ad85c
http://dfukunaga.hatenablog.com/entry/2017/09/02/220629
 
https://devtalk.nvidia.com/default/topic/1029640/jetson-tx2/jetpack-3-2-and-3-1-post-installation-stuck-/
https://devtalk.nvidia.com/default/topic/1019123/jetson-tx2/flashed-tx2-and-sudo-failed/