中部地区大会

(下書きのものがあったので公開)

1年ぶり4回目の中部遠征．今年は初めて試走会から参加(試走会に行かないと大きいコースで調整する機会がない)

トレース：
試走会場でロボトレースのコースを見る(中部地区大会や関西地区大会では運営の都合上本番コースで試走できる．全日本に向けた調整機会としてはありがたい) 例年通り長いコース．ショートカットしがいのありそうなパターンもちらほら．
走らせてみる．攻めなければスタートまでは戻ってくる．しかし，大R→ショートカット→180度ターンというパターンで自己位置推定がずれ，180度ターンで疑惑の判定を生み出す(ラインより手前でターンする)現象がそこそこの頻度で発生．これはまずい．

色々試行錯誤してみるうちに，角度推定の累積誤差が原因なのではないかという考えが浮かぶ．ラインを使った推定角度の補正を強めてみる．改善した気がする．(試行回数が少ないので本当にそうかは不明) この状態で実戦に投入．疑惑の判定を生むことなく完走．3位．


マウス：
マウスは毎度のことながら動作確認だけするので精一杯．とりあえず壊れてなさそう．

本番の迷路は開幕からの連続ターン，からの櫛歯．壁を使って姿勢を整える場所がなく難しい．さすがに無理目のパラメータはだめだったが，それ以外は走った．他の競技者も苦戦していたため2位．

その他
ホテルが1103号室だった．ブラシレスのサイズと同じ．