移動平均経路生成の修正

スマホのトラブルの後もパソコンの異常に遅い挙動に苦しんだりしたが(今必要ないスタートアップアプリを全て無効化することでとりあえず解決？したように見える。)、とりあえず移動平均でショートカットしすぎる経路が生成されないようになった...と思う。多分。明日再確認と試走コースを使ったテストを行う。

マウスは、、、ジャイロの感度等の基本的な部分の調整だけは忘れず行おうと思います。

電話・SMSがつながらない

 飛行機は問題なく日本に着いたが、故障のためイタリアで買い替えたスマホがデータ通信はできるが通話・SMSが出来ない状態。ヨーロッパでは少なくともSMSは問題なく使えていたが、日本だとだめなのか。特にSMS認証が出来ないのはしんどい。

ロボット関係のデータは全てローカルにある（もちろんバックアップは別にある）ため現金を多めに持っていっておけば多分詰みはしないと思うが、思わぬところで手間取ることになりそう。というか既に家族との連絡に手間取っている。

明後日は東日本地区大会

 明後日の東日本地区大会にエントリーしている。だが、現在地はここ。

試走会は参加できない。旅程通りなら大会当日には間に合うはずだが、果たしてどうなるだろうか。

平滑化しすぎ

reRo杯でショートカット経路生成が変だった原因がわかった。移動平均によるラインの平滑化をしてはいけないレベルでしていた。

4走目のショートカット経路はこんな感じ。自分の経路生成は移動平均による平滑化とコースに接する円弧・直線の検知を組み合わせているが、後者の閾値を緩めたことによって攻めすぎた平滑化経路ではなく接線ショートカットによる経路が選択されるようになったらしい。 動画で見た感じ2,3走目はかなり黒よりのグレーっぽい．．．4走目が走っててよかった

第2回reRo杯

reRo杯に参加。参加者が多かったこともあり、かなり広い会場で行われていた。また、マイコンカーラリーの競技も行われており、初めて実物を見ることができた。坂道・クランクなどロボトレースとはまた違った難しさがあり、面白い。

自分はロボトレースに1台とマイクロマウスに2台の計3台出走。

ロボトレースは基本的に昨年度の全日本のまま。ただし、試走会でフェイルセーフがかかって停止することがあったためフェイルセーフをかかりにくくした。本番は走れた4回全部完走し、優勝。ただし、ショートカット経路生成に再現性がなく(マップを取り直すと同じパラメータ設定でも経路が結構変わる)、また、攻めた設定にしたつもりでも実際には日和った目標経路になったりしたため、要改善。こういうことに気付けるのは何度も試走できる長いコースがあってこそ。

マイクロマウス1台目のFusion(β)は試走の段階で足回りが取れやすくなっていることが分かっていたが、他の2台を優先し、放置。本番は1回斜め走行が成功したが、そのときは計測がうまくいかず、同じパラメータでの再計測を何回か試したが完走できなかったため、そこで終了。

マイクロマウス2台目のβ2は試走会の最初の時点では探索も不安定で、斜め走行は全く安定していないという状態だったため、試走会でかなり色々修正。

- (試走会前の修正)IMUに吸引ファンからの振動が乗りにくくするためにファンマウントの構造を修正。ファンマウントの先端が折れていた部分を両面テープで固定。

- 姿勢が崩れている際に壁センサを使ったオドメトリ補正を行わないよう、姿勢角ずれの許容量を約半分に低減

- 壁センサを使ったオドメトリの補正の補正量が大きすぎる場合、補正量をクリッピングするようにした

- ジャイロセンサの感度が1.5%程度ずれていたため、キャリブレーションしなおし

- なぜかジャイロセンサの感度の補正係数が正側と負側で別になっており、実際の挙動を反映しているわけでもなかったため、修正

すべての問題を潰せたのかは正直今でもわからないが、大会本番は計測トラブルによる走り直しも含め約6回の斜め走行に全て成功。なぜか全く調整していない速度域でも完走し、2位。ちゃんとした試走環境でそれなりに時間をかけて調整すると色々気づくことができる。とはいえ、こういうことができる機会は(学生ではなくなった今は)かなり稀なので、大会前の調整をある程度ルーティーン化する必要がある。

金・銀のNさん像と賞品を頂いた。

reRoの皆様、素晴らしい大会を開催してくださりありがとうございました。

関西2024

 はマイクロマウスに出場して探索のみ完走。全日本と同じ結果になってしまった。前日試走回では壁センサの挙動に不安はあるものの一応探索・二次走行できていたが、当日なにかが狂っていた。なぜかフォトトラの向きがおもいっきり変わっていた壁センサまわりを主に疑っていたが、本番後に走らせて取ったログを見るとジャイロに凄まじいノイズが乗っている。ジャイロか電源まわりがクラックしている？　(追記) 吸引ファンマウントのうち、ジャイロ付近の基板と接触している部分を切ったところ、ノイズが乗らないようになった。 これが原因だったらしい。

スタッフとして関わっているトレースの設営については、今年は左カーブ→直線→右カーブ→直線→左カーブ→... のようなパターンを採用。ライン貼りの難易度が高い連続カーブを排除しつつ、コース取り・速度計画の賢さが問われるような課題にできたのではないかと思う。

関西は年を重ねるごとに大規模な大会になっていっているが、OECU自由工房の学生スタッフさんのおかげでスムーズに進行していた。本当にありがとうございました。

全日本大会2023

 全日本大会に参加してきました．ロボトレースは第5位・特別賞(ショートカット走行へのチャレンジを評価)，マイクロマウスは往路の探索，デバッグ用の0.5m/sでの斜め走行のみ成功するという結果でした。

ロボトレースについては金沢の際に発熱が酷かった吸引用モータに直列にインダクタを追加し，タイヤを挙動が素直なゴムタイヤに戻しただけでしたが，そこそこの速度でショートカット走行を成功させることができました．ただし，速度設定を上げるとコースアウトしてなさそうでも途中で走行をやめてしまう挙動が見られたので要調査．本番の4走目のログがなぜか保存できていなかったので，もしかしたらマイコンリセットがかかっているのかも？また，今回は致命傷になりませんでしたが，曲率のきついウェーブで制御が発振する問題をまだ直せていないので，要修正．他の参加者の方々との交流でモチベーションが上がり，色々ヒントもいただけたので，それらも参考にしつつ手を打っていこうと思います．

マイクロマウスは2セル化した新作で臨みましたが，壁センサの挙動が不安定でまともに走れず．会場の試走用迷路で治具を使って再キャリブレーションしても，その試走迷路の中ですら不安定な挙動が見られたので，ハード・ソフトの両面から見直していく必要がありそうです．あと，斜め走行後のログ出力関係のソフトをいじった結果，ゴールからの重ね探索ができないようになってしまっていたので，要反省&要修正(デバッグ用の速度設定で走らせたのは，記録を残すとともに重ね探索をすることを意図していたのだが，これができなかった)．

最後になりますが，運営の皆様，楽しい大会を開催してくださりありがとうございました．