2019RT テクニカルデータ

大会時にテクニカルデータとして登録したもの．

ロボット名: F2P

メカニズム（機械）: 製作者名: 製作期間:2週間 自分自身で設計したオリジナルです

ハード（電気）: 製作者名: 製作期間:1週間 自分自身で設計した回路を主にプリント基板で作りました

ソフト: 製作者名: 製作期間:4ヶ月 自分自身で作ったオリジナルプログラムです

CPU: 系列 : ARM系 メーカ名:STmicro CPU型番: STM32F4 動作周波数: 84[MHz] ROM 1.024 [MB] / RAM 320 [kB] / Data Flash 0 [kB]

バッテリー【ＣＰＵ関係】: 種類・数 :LiPo / 2 [セルor本] 使用電圧（公称電圧）:7.4[V] 容量:300 [mAh] メーカ名:Turnigy

バッテリー【モータ関係】: ＣＰＵ関係と共用

モータドライバICの型番やメーカ名など: DRV8835(Texas Instruments)

走行（推進）用モータ: DCモータ 2(個) メーカ名や型番:FAULHABER 1717-003SR

走行用以外のモータ 1: 用途:ダウンフォースのためのプロペラ DCブラシレスモータ 4(個) メーカ名や型番:1103

走行用以外のモータ 2: 無し

センサ（種類、個数、メーカ名）: 赤外線センサ:28(個) メーカ名や型番、用途や特徴　:TPR-105F / ラインセンサ（反射光量をAD変換） ジャイロセンサ:1(個) メーカ名や型番、用途や特徴　:MPU6500(TDK) / デジタル値出力型 エンコーダ:2(個) メーカ名や型番、用途や特徴　:AS5050A(ams) / デジタル値出力型

動輪（車輪の個数と寸法）: 2[輪] 直径:26.5[mm] 幅:12[mm]

補助輪（車輪の個数と寸法）: 無し

ロボットの寸法: 長さ:150[mm] 横幅:240[mm] 高さ:35[mm] 重さ:135[g]

ロボットの操舵機構: 左右（２輪）速度差方式

運動性能: 直進時の最高速度 [m/s] 最高加速度 [m/s/s] ターン時の最高速度 [m/s]

開発ツール: マイコン統合環境やコンパイラなどのツール :    GCC 機械ＣＡＤ、基板ＣＡＤなどのツール :    Fusion 360, kicad

探索アルゴリズム: トレース コース記憶あり

ロボットPR: 2次走行では最速経路の走行(いわゆるショートカット走行)を目指す． - ライントレース的な制御は一切しない．ラインと異なる目標経路に追従するよう制御する． - 経路生成を無理矢理グラフの最短経路問題に落とし込んで最速経路っぽいものを得る． - 記録したコースマップから推定されるライン位置と実際に観測したライン位置のずれをもとにオドメトリによる自己位置推定を修正．

自己PR: 二次走行が完走したら嬉しいです．

ロボット製作の目的、大会参加目的: ポイント獲得，実戦テスト

競技参加歴、成績（ロボット名）: 競技会参加歴:５～９年目 マイクロマウス経験:３年目 トレースロボット経験:５～９年目 2015年: 2016年: 2017年: 2018年:

備考: