全日本大会2024

今年度の全日本大会が終了。マイクロマウスは3位、ロボトレースは4位でした。楽しい大会を開催していただき、ありがとうございました。また、試走会・reRo杯という形で調整・交流の機会を設けてくださった大阪電通大 自由工房、千葉工大 reRoの皆様にもお礼申し上げます。これらなしには今回の結果を残すことはできませんでした。

マイクロマウス

3・5走目の走行パラメータは以下の通り。上位2名以外にも走行性能が高いマウスは複数いたため、順位については運がよかった側面が強いですが、大会本番で完走できたことはうれしく思います。

Parameter Name	Value
Acceleration [m/s^2] (Straight)	35.00
Acceleration [m/s^2] (Diagonal)	30.00
Max speed [m/s] (Straight)	6.00
Max speed [m/s] (Diagonal)	5.50
45 deg turn [m/s] (to diag.)	1.55
45 deg turn [m/s] (from diag.)	1.48
90 deg turn [m/s]	1.74
90 deg turn [m/s] (diag. to diag.)	1.38
135 deg turn [m/s] (to diag.)	1.51
135 deg turn [m/s] (from diag.)	1.53
180 deg turn [m/s]	1.60

良かった点

• 位置ずれに関するフィードバックのかけ方を素直な方法に変更したことにより、目標経路への追従性能が向上した。具体的には Fantom3rd の公開パラメータより少し遅いターン速度(V90を除く)であれば迷路の難易度によらず安定して完走できるようになった。

要改善点

• 未清掃状態の自宅迷路で調整を行うなどホコリ対策をした上で大会に臨んだが、本番のホコリに耐えられず、探索完了までに3回エラー停止してしまった。
• 実際にこけているシーンを確認すると、制御が破綻しているのではなくターン後の前壁判定でエラーを起こしている。前壁の判定方法を改良することで対策できるのではないか。
• エラー停止には至らなかったものの、制御が発散しかけている箇所があった。非吸引時は過度なトルクによる滑りを防止するためにモータの出力を制限しているが、これに加えてアンチワインドアップを導入すると制御を安定化できるのではないか。
• 横滑り検知か時間経過に応じて走行速度を下げるべきではないか
• 駆動モータの出力を100パーセント使い切れていない。
• ターン速をさらに上げようとすると軌道がふくらむ=吸引力が不足しているのではないか。吸引用モータを駆動用と同じ高出力なものにすれば改善するのではないか。
• そもそも今走っているターン速での挙動も今使っているコーナリングフォースのモデル（スリップ角に比例）とかなりずれている。高速域での挙動のモデル化が真に重要な問題なのではないか。
• 他の上位のマウスと異なりレーンチェンジではなく外周の長い直線を選んでいたが、あれは本当に速いのか
• 探索時の、最速経路になりえない部分の枝刈りの強化

ロボトレース

前年度と変わり映えのしない機体・走りではあったが、東日本前に修正した経路生成プログラムにより無理のないショートカット経路が生成できるようになった。ただ、DCX10L 4.5V版と後付けの吸引機構では根本的にパワーが足りない。以下の表において横Gが6Gとなっているが、実際にはトルク不足がボトルネックになっておりほとんどのターンで6Gに全く届いていない。

Parameter Name	Value
Shortcut margin [cm]	6.5
Acceleration [m/s^2]	16.0
Max speed [m/s]	7.0
Lateral g Force [G]	6.0