マイクロマウスのゴール突き抜け

自分のマウスは，斜め走行の際にゴールの入り口で止まらずにそのまま直進し続けるようになっている．大抵の場合ゴールの中で止まるが，進行方向に壁がなければゴールを突っ切って行けるところまで進む．斜め直進でそのままゴールを突っ切るのは珍しいということで2018年の学生大会で特別賞を貰ったりもした．

ゴールの斜め突っ切り．まだ進めるのに途中で止まっているのはそれ以上進む必要がないと判定しているから…だとかっこいいが，実際はその先の部分を最速経路に無関係な袋小路と判定して探索していないだけ．

で，理論も実装も比較的単純なこの機能についてなぜ急に語りだしたかというと，導入した目的を書いておこうと思ったからだ．ゴールの突き抜けはタイム短縮のための機能だと解釈されることが多い．ゴールの入り口で止まらず突き抜ければ減速の開始を遅らせることができ，僅かではあるがタイム短縮が期待できる．確かにそういったご利益もあるのだが，自分はどちらかというと完走率を上げる効果に期待してこの機能を入れている．

マイクロマウスでは機体全体がゴール領域に入らないと記録として認定されない．ゴール入口で止まるようになっていると，タイヤの滑りなどによって走行距離が少し縮んだだけでもゴールの手前で止まってリタイアになってしまう．ゴールを突き抜けるようにすることで，あまり実装の手間をかけずにこのリスクを低減することができる．

マイクロマウスは探索にしろ二次走行にしろ完走そのものの難易度が高い．ハードウェア性能やシステム全体の完成度を高めることももちろん大事だが，ちょっとした工夫を色々仕込むのも大会で実力を出し切るためには大事だと思っている．