作業日誌的な

マイクロマウスの最短路導出がちょっと速くなった.

最短路導出には優先度付きキューを用いたダイクストラ法を利用しているが，
http://kuuso1.hatenablog.com/entry/2015/12/20/212620
や
https://www.slideshare.net/mobile/yosupo/ss-46612984
を参考にして，ダイクストラ法でよく使われるという枝刈りを採用したら，まあまあ速くなった.
具体的には全日本決勝迷路(2011～2017)で元々50ms～150msかかっていたのが30～60msになったという感じ.

速くなってはいるが，未知区画を壁なしとして探索しながら経路導出するにはまだ遅すぎるし，単に経路導出するだけなら元々十分速いので，進化としては中途半端という感じ. 規則性のあるグラフなので、何かしらグラフ固有の性質を利用すればさらに高速化出来る気もするが…

あと，壁が少ない迷路でテストしていたら，壁が全くない迷路よりも以下の迷路の方が計算に時間がかかっていたのが面白かった. (壁なし : 5s，以下の迷路 : 10s) 壁が一切ない方が各地点までの最短路が素直に求まり，優先度付きキューにゴミが溜まりにくいからだろうか.
経路導出や探索アルゴリズムにとって最悪の迷路がどのような迷路なのかを考えるのも面白いかもしれない.

ロボット紹介

製作したロボットの情報(主にハードウェアスペック)を公開します.

• ロボット名 : PAG(β)
• 出場競技 : マイクロマウス(ハーフサイズ)
• スペック 

Processor	STM32F405RGT6
Battery	FX50SC 50mAh 20C 1S
Motor driver	DRV8835
Motor	MK06-4.5
Spur	ホイールと一体, m0.3, 36T, acryl(3d printed)
Pinion	m0.3, 9T, acryl(3d printed)
IR LED	OSI5FU3A11C
Photo transistor	LTR-4206E
Gyro sensor & Accelerometer	MPU9250
Rotary encoder	AS5050A
Tire	DNT001-10
Length	63mm
Width	39 mm
Height	12 mm
Weight	13 g
PCB thickness	0.6 mm
Algorithm	足立法, 全面探索, 時間最短経路導出(dijkstra法)
Search Speed	0.35 m/s, 既知区間直進 0.7m/s
Top Speed	3.0 m/s
Acceleration	10.0 m/ss
Turn Speed

• 成績 

関西地区大会	(5位)
中部地区初級者大会	優勝
中部地区大会	(4位)
全日本大会予選	(7位)
全日本大会決勝	第5位

(関西地区大会・中部地区初級者大会はマイナーチェンジ前の機体PAGで出場)
• 回路図 
• 壁センサ用LEDをバッテリーから直接駆動するのはやめておいた方がいいです. 高速直進時にバッテリー電圧の瞬間的な低下に伴って計測値が瞬間的に落ちます. (定電流回路を真面目に設計すれば大丈夫?)

• その他コメント
• 2017年度に製作した2台目のマウス. 1台目がジャイロセンサの張り替えに失敗して走れない状態となり，作り直したほうが早かったため中部地区初級者大会直後に設計・製作した. 基本的に1台目と同じ設計だが，いくつかあった1台目の設計ミスを修正している. 特に，車軸が片持ちベアリングになっていてグラグラだった問題を修正したことは高速走行にかなり効いた気がする.
• 1年目ということでハードウェアはあまり変なことをしていないつもりだったが，機械部品がピニオンも含めて3Dプリントのアクリルだったり，基板厚が0.6mmだったり，壁センサLEDの駆動回路があまり見かけないタイプだったりとよく考えたら結構挑戦的なことをしていたのかもしれない.
• どちらかというと補正とフィードバックで無理やり走るタイプ. というよりターンを合わせ込むノウハウがまだない.

ブログ開設

はじめまして. Yです. マイクロマウス(ハーフサイズ)とロボトレースをやっています. このブログでは，マイクロマウスに関する情報公開や，大会参加報告などを書いていこうと思っています.
あまり更新頻度は高くならないと思いますが，気が向いたときに読んで頂ければと思います. よろしくお願いします.