製作したロボットの情報(主にハードウェアスペック)を公開します.
- ロボット名 : PAG(β)
- 出場競技 : マイクロマウス(ハーフサイズ)
- スペック
| Processor |
STM32F405RGT6 |
| Battery |
FX50SC 50mAh 20C 1S |
| Motor driver |
DRV8835 |
| Motor |
MK06-4.5 |
| Spur |
ホイールと一体, m0.3, 36T, acryl(3d printed) |
| Pinion |
m0.3, 9T, acryl(3d printed) |
| IR LED |
OSI5FU3A11C |
| Photo transistor |
LTR-4206E |
| Gyro sensor & Accelerometer |
MPU9250 |
| Rotary encoder |
AS5050A |
| Tire |
DNT001-10 |
| Length |
63mm |
| Width |
39 mm |
| Height |
12 mm |
| Weight |
13 g |
| PCB thickness |
0.6 mm |
| Algorithm |
足立法, 全面探索, 時間最短経路導出(dijkstra法) |
| Search Speed |
0.35 m/s, 既知区間直進 0.7m/s |
| Top Speed |
3.0 m/s |
| Acceleration |
10.0 m/ss |
| Turn Speed |
|
- 成績
| 関西地区大会 |
(5位) |
| 中部地区初級者大会 |
優勝 |
| 中部地区大会 |
(4位) |
| 全日本大会予選 |
(7位) |
| 全日本大会決勝 |
第5位 |
(関西地区大会・中部地区初級者大会はマイナーチェンジ前の機体PAGで出場)
- 回路図
- 壁センサ用LEDをバッテリーから直接駆動するのはやめておいた方がいいです. 高速直進時にバッテリー電圧の瞬間的な低下に伴って計測値が瞬間的に落ちます. (定電流回路を真面目に設計すれば大丈夫?)
- その他コメント
- 2017年度に製作した2台目のマウス. 1台目がジャイロセンサの張り替えに失敗して走れない状態となり，作り直したほうが早かったため中部地区初級者大会直後に設計・製作した. 基本的に1台目と同じ設計だが，いくつかあった1台目の設計ミスを修正している. 特に，車軸が片持ちベアリングになっていてグラグラだった問題を修正したことは高速走行にかなり効いた気がする.
- 1年目ということでハードウェアはあまり変なことをしていないつもりだったが，機械部品がピニオンも含めて3Dプリントのアクリルだったり，基板厚が0.6mmだったり，壁センサLEDの駆動回路があまり見かけないタイプだったりとよく考えたら結構挑戦的なことをしていたのかもしれない.
- どちらかというと補正とフィードバックで無理やり走るタイプ. というよりターンを合わせ込むノウハウがまだない.
